0

W

Registre dans lequel le PC écrit les commandes de mouvement:

Les bits 0..3 correspondent au code de mouvement bit 0 à 3 :

Les bits 4..14 correspondent aux données de mouvement

Le bit 15 correspond au trigger nouvelle commande.

Le bit 16 correspond au reset du buffer de commande.

Code: $01: horizontal

Data:  Mouvement suivant = montée dans bit 4

          Mouvement sans rack (déplacement en position haute) dans bit 5

          Position logique dans bit 7 à 14 (0..255)

Code: $02: vertical

Data:  Mouvement sans rack (montée/descente) dans bit 5

          Type de mouvement dans bit 8 à 11

                 $01= montée

                 $02= descente

                 $03= montée 1/2

                 $04= montée 'après 1/2'

                 $05= descente 'après 1/2'

                 $06= descente 1/2

          Type de vitesse vertical dans bit 12 à 14 (0..7)

Code: $03: initialisation

Data:  ---

1

W

Registre dans lequel le PC écrit les commandes des agrégats:

bit 0..3   = type de rotation

bit 4       = commande fermeture égouttoir

2

R

Registre dans lequel le PLC écrit les statuts du bras:

bit 0       = mode Manu

bit 1       = mode Semi

bit 2       = mode Auto

bit 3       = prêt

bit 4       = défaut(s) bloquant(s)

bit 5       = égouttoir fermé

bit 6       = se déplace horizontalement

bit 7..14 = position logique (0..255)

bit 15     = trigger commande terminée

bit 16     = lift 1 en bas

bit 17     = lift 1 en haut

bit 18     = lift 1 descend

bit 19     = lift 1 monte

bit 20     = lift 1 Up Demi

bit 21     = lift 1 pince fermée

bit 22     = (réserve)

bit 23     = (réserve)

bit 24     = lift 2 en bas

bit 25     = lift 2 en haut

bit 26     = lift 2 descend

bit 27     = lift 2 monte

bit 28     = lift 2 Up Demi

bit 29     = (réserve)

bit 30     = (réserve)

bit 31     = (réserve)

3

R

Défaut d'arrêt immédiat

4

R

Défaut de signalisation