La configuration > VKServer.ini > La section [Hoist1..8]

Cette section permet de définir les types de transporteur utilisés sur l'installation. Les types de robots suivants sont possibles:

None

CB94

CB95

CB96

CB98

CB99

CB99A

ERD3

CBPAL

CBUC

HC28

CBHC28

CB06

CBOSST

CB07FCL

CB07AFCL

CB07BFCL

CB07CFCL

CB07FPL

ERD3A

ERD3B

Contrôleur Schiele

Contrôleur type Double lifts

Contrôleur Siemens

Contrôleur Télémécanique

Contrôleur Siemens

Contrôleur Hamo ERD3

Contrôleur PAL

Contrôleur UC35

Contrôleur HC28

Contrôleur CB06 (Rockwell Automation)

Contrôleur Pal OSST

Contrôleur VK07 pour CleanLine

Contrôleur VK07 For Cleaning Line

Contrôleur VK07 For Cleaning Line (Type Phonac balancelle reste sur le bras)

Contrôleur VK07 For Plating Line

Contrôleur ERD3A (ABW Style)

Contrôleur ERD3B CleanLine

Mot clef	Type	Fonction
Type	String	Voir liste ci-dessus
DBData	Integer
RegData	Integer
DBCommand	Integer
RegCommand	Integer
DBTable	Integer
RegTable	Integer
DBLift	Integer
RegLift	Integer
DBDistance	Integer
RegDistance	Integer
DBUp	Integer
RegUP	Integer
DBDown	Integer
RegDown	Integer
DBHalf	Integer
RegHalf	Integer
DBHalfEnd	Integer
RegHalfEnd	Integer
DBHalfDown	Integer
RegHalfDown	Integer
DBUpHalf	Integer
RegUpHalf	Integer
DBPosition	Integer
RegPosition	Integer
IOService	Integer
IOManual	Integer
IOAuto	Integer
IORotation	Integer
IORotationSpeed	Integer
IOStop	Integer
IORepeat	integer
IOPowerStatus	Integer
IOStopStatus	Integer
DripTray	Boolean
DBPos	Integer
RegPosX	Integer
RegPosY	integer
RegCenterX	Integer
TimePosition	Integer	(Défaut=500)
OrigineOnly	Boolean
AbortBitNumber	Integer	(Défaut=14)
Rectifier	Integer	N° du redresseur associé au bras (Défaut=0)
Clipping	Boolean	Permet de définir un transporteur fonctionnant avec une pince. Le transporteur fonctionne alors en mode pince. Il se déplace horizontalement uniquement en haut. (Type de robot CB07FPL uniquement) (Défaut=0)
IOHorizontalLock	Integer	Permet de bloquer le mouvement horizontal du transporteur si l'I/O correspondante est activée. (Défaut=0)

Tous les types de transporteur utilisent une zone mémoire commune définie dans DBData et RegData. Cette zone doit comprendre 100 registres et doit être associé à un Databank interne. Les registres de cette zone correspondent à la définition suivante:

Reg	Fonction
1	Alarmes bloquantes.
2
3
4	Numéro de position occupée en cas d'erreur
5	Alarem bras (CBPAL)
6	Hauteur du deuxième lift (mode FPL)
7	Hauteur du transporteur (1=en haut 2=en bas mode FPL) (N° de hauteur mode FCL)
8	Position du transporteur
9	Status du transporteur (ERD)
10	Registre de status du transporteur (FPL). Position actuelle en X (FCL)
11	Position actuelle en Y (FCL) Alarme transporteur (FPL)
12	Commande en cours (FPL)
13	Mode robot
14	Destination absolue X (FCL) Vitesse rotation (FPL)
15	Destination absolue Y (FCL). Registre de commande (FPL)
16	Position absolue X (FCL)
17	Position absolue Y (FCL)
18	Position de destination
19	Hauteur de destination
20
21
22
23	Vitesse en X (FCL)
24	Vitesse en Y (FCL)
25	Accélération en X (FCL)
26	Accélération en Y (FCL)
27	1==ready
28
29
30	Flèches télécommande (bit 0-1=déplacement horizontal,bit 2=descente, bit 3=montée, bit 4-5=origine verticale et horizontale atteinte)
31	Centrage position 0==Centré
32
33
34	Numéro de position physique minimum
35	Numéro de psoition physique maximum
36
37
38
39
40	Mode du transporteur. (auto,manu,semi,etc..)
41
42	Pince fermée (FCL CleanLine)
43	Type de rotation en cours (FCL CleanLine)
44
45
46
47
48
49
50	1==attente confirmation opérateur 2==continuer les mouvements 3==annuler les mouvements Dernière commande (CBPAL)
51	Dernier status (CBPAL)
52
53
54
55	Need Ack