0

W

Registre dans lequel le PC écrit les commandes :

Les bits 0..3 correspondent à la commande

Les bits 4..E correspondent aux données de la commande.

Le bit F correspond au trigger nouvelle commande.

Les commandes suivantes sont possibles (bit 0..3) :

$00 : Pince, rotation sans mouvement

        Bit 4 : ouvrir pince

        Bit 5 : fermer pince

        Bit 8 .. E : No Cycle Rotation, 0 arrêt

$01 : Déplacement du transporteur à la position demandée.

        Bit 4 : ouvrir pince

        Bit 5 : fermer pince

$02 : Stop

$04 : Initialisation du robot (origine).

$08 : Changement de mode :

        Bit4 = 0 Mode joystick

        Bit4 = 1 Mode automatique

1

W

Bits 0..3 correspondent à la vitesse horizontale à utiliser (1..10)

Bits 4..5 correspondent à l’accélération horizontale à utiliser (1..3)

Bits 8..B correspondent à la vitesse verticale à utiliser (1..10)

Bits C.D correspondent à l’accélération verticale à utiliser (1..3)

2

W

Position (mm) horizontale à atteindre

3

W

Position (mm) verticale à atteindre.

4

R

Status du bras :

Bit 0  = Mode actuel du robot 0=joystick 1=automatique

Bit 1  = si 1 alors le robot monte

Bit 2  = si 1 alors le robot descend

Bit 3  = si 1 alors le robot se déplace horizontalement

Bit 4  = si 1 alors l’origine verticale est atteinte

Bit 5  = si 1 alors l’origine horizontal est atteinte

Bit 6  = le robot se déplace à l’origine

Bit 7 .= pince fermé

Bit 8  = pince ouvert

Bit 9  = en rotation

Bit D = Programme STOP

Bit E  = si le robot est prêt à accepter une nouvelle commande, se bit est activé.

Bit F  =  trigger commande accepté.

5

R

Position horizontale du bras

6

R

Position verticale du bras

7

R

Numéro du programme de rotation en retour