Mode = 13 (Décharge avec choix entre tapis) |
  
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Mode = 13 (Décharge avec choix entre tapis) |
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Ce mode correspond à l'utilisation d'une position de décharge sur laquelle une bifurcation peut être effectuée selon l'état de la charge: soit bifurquer sur un tapis de décharge pour balancelle non conforme ou soit que le bras déplace la charge sur un tapis de décharge pour balancelle conforme. Si la position du tapis de décharge pour balancelles conformes n'est pas définie, le mouvement ne sera pas générée.
Mot clefs |
Fonctionnalité |
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Mode |
=4 |
Ready |
=Si défini, attente que l'I/O soit active avant de décharger |
TerminatedBadEjectIO |
=IO à activer lorsque le temps de refroidissement est atteint et que la charge n'est pas conforme. Reset lorsque la charge disparait. |
TerminatedGoodEjectIO |
=IO à activer lorsque le temps de refroidissement est atteint et que la charge est conforme. Reset lorsque la charge disparait |
TerminatedGoodPos |
=Position de destination vers laquelle le robot transférera la charge lorsque le Tmin est atteint et que la charge est conforme. |
AutoLoad |
=Présence charge |