Cette commande est utilisée pour ré initialiser la machine. Pour que cette commande soit prise en compte, il faut que le mode programme soit sur STOP, que la détection des balancelles soit activée et qu'aucune balancelle ne soit détectée sur les robots. La détection des balancelles sur les positions de la machine et les robots est effectuée par des détecteurs de présence.

Cette commande effectue les fonctions suivantes:

1.Effacement de toutes les charges sur les robots.

2.Pour toutes les positions de la machine, si une charge est détectée elle est ajoutée dans la position. Si le mot clef [IOJigProgNum] est défini, le numéro de programme défini dans cette I/O est assigné à la charge et son état est initialisé à "Prête" (vert clair). Si le mot clef n'est pas défini, la charge est définie comme "Charge vide" (cyan). Si aucune charge n'est détectée, la position est définie comme étant vide.

3.Effacement de tous les mouvements

4.Effacement des commandes robots

5.Envoi de la commande "Origine" à tous les robots.